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艾伺頓爾行星減速機(jī)在機(jī)器人關(guān)節(jié)上的應(yīng)用

文章出處：合富源人氣：發(fā)表時(shí)間：2019-04-02 11:36

艾伺頓爾行星減速機(jī)是機(jī)器人關(guān)節(jié)當(dāng)中不可缺少的一個(gè)重要部分。目前機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)主要是諧波傳動(dòng)和RV傳動(dòng)。諧波傳動(dòng)裝置柔輪的彈性變形容易引起較大的回差,影響機(jī)器人的定位精度及動(dòng)態(tài)特性,從而其應(yīng)用受到限制。

艾伺頓爾行星減速機(jī)在機(jī)器人關(guān)節(jié)上的應(yīng)用

艾伺頓爾行星減速機(jī)的行星齒輪具有傳動(dòng)比大、效率高、體積小、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)以及承載能力大等優(yōu)點(diǎn),并且其在高速、大功率場(chǎng)合和低速、大轉(zhuǎn)矩場(chǎng)合中均可運(yùn)用,如數(shù)控機(jī)床、攪拌機(jī)、采掘機(jī)械以及車輛工程等場(chǎng)合,應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，具有大傳動(dòng)比、高效率、小體積。

一、艾伺頓爾行星減速機(jī)行星機(jī)構(gòu)

1、機(jī)構(gòu)組成

艾伺頓爾行星減速機(jī)行星機(jī)構(gòu)組成：固定內(nèi)齒輪、輸出內(nèi)齒輪、行星輪與齒輪嚙合端齒輪、行星輪與齒輪、嚙合端齒輪、太陽(yáng)輪、行星架。

2、機(jī)構(gòu)約束條件

艾伺頓爾行星減速機(jī)必須要滿足該機(jī)構(gòu)本身結(jié)構(gòu)的約束條件。

(1)同心條件

要使3R輪系能夠正常轉(zhuǎn)動(dòng),它的三個(gè)基本構(gòu)件的回轉(zhuǎn)軸線必須在同一條直線上。

(2)安裝條件

在傳動(dòng)中,為了計(jì)算和安裝的方便,通常取所有的中心輪的齒數(shù)均為行星輪個(gè)數(shù)的倍數(shù)。

(3)鄰接條件

為了保證減速機(jī)中各行星輪在相互運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候不產(chǎn)生碰撞,必須使得相鄰兩行星輪的中心距大于兩輪齒頂圓半徑之和,實(shí)際應(yīng)用中其差值一般要大于齒輪模數(shù)的0.5倍。

二、其他約束條件

在實(shí)際過(guò)程中,除了要滿足機(jī)構(gòu)本身的裝配條件之外,還要滿足工作要求條件、齒輪標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)條件以及齒輪機(jī)構(gòu)的承載能力等其他一些約束條件。

三、艾伺頓爾行星減速機(jī)在機(jī)器人關(guān)節(jié)應(yīng)用參數(shù)

艾伺頓爾行星減速機(jī)在機(jī)器人關(guān)節(jié)應(yīng)用參數(shù)要求:使用標(biāo)準(zhǔn)齒輪,輸入功率P:=1.5kW,輸入轉(zhuǎn)速n:=1500r/min,傳動(dòng)比i=310,允許的傳動(dòng)比偏差為△i0.04,短期間斷的工作方式,每天工作16h,使用壽命8年,且要求其傳動(dòng)效率n盡可能大、結(jié)構(gòu)緊湊、體積較小。齒輪材料選擇20 CrMnti,滲碳淬火,齒面硬度58-62HRC。

行星齒輪傳動(dòng)的體積基本上決定了產(chǎn)品消耗材料的數(shù)量、制造的成本以及空間布置的難易程度,是一項(xiàng)非常重要的綜合性目標(biāo)。

艾伺頓爾行星減速機(jī)通過(guò)對(duì)行星機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)原理以及各種約束條件的分析,結(jié)合實(shí)際機(jī)器人減速器的要求,為一種可行的大傳動(dòng)比、高效率、小體積的機(jī)器人關(guān)節(jié)行星減速器提供了解決方案。

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