合富源解析伺服電動缸控制方式

文章出處：合富源人氣：發表時間：2019-03-27 10:04

伺服電動缸速度控制和轉矩控制由模擬量控制。位置控制由脈沖控制。應根據客戶的要求選擇具體的控制方法，滿足哪種運動功能。

如果您不需要電機的速度和位置，只需輸出恒定的扭矩，當然，使用扭矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，并且實時扭矩不是很關注，則使用扭矩模式不方便，速度或位置模式更好。如果主控制器具有更好的閉環控制功能，則速度控制效果會更好。如果要求不是很高，或者基本上沒有實時要求，則通過位置控制方法對上位控制器沒有很高的要求。

就伺服驅動器的響應速度而言，轉矩模式計算量最小，驅動器對控制信號的響應最快;位置模式計算量最大，并且驅動器對控制信號的響應最慢。當運動中對動態性能有很高要求時，需要實時調整電機。然后，如果控制器本身很慢（例如PLC或低端運動控制器），則由位置控制。如果控制器運行得更快，您可以使用速度模式將位置環從驅動器移動到控制器，從而減少驅動器的工作量并提高效率（例如大多數中高端運動控制器）;如果有更好的上部控制也可以通過扭矩模式控制扭矩，也可以從驅動器中移除速度環。只有高端專用控制器可以做到這一點，根本不需要伺服電機。

驅動控制很好，現在有一種更直觀的比較方法稱為響應帶寬。當轉矩控制或速度控制時，通過脈沖發生器給他一個方波信號，使電機連續轉動并連續反轉，頻率不斷增加。當包絡線為頂點時，示波器顯示掃描信號當頂點達到最高值的70.7％時，表示它已丟失該步驟。此時，頻率可以顯示產品的優越性。一般電流環可以高于1000Hz ，速度環只能達到幾十赫茲。

伺服電動缸控制方式更專業的聲明

1、轉矩控制：轉矩控制模式是通過外部模擬輸入或直接地址的分配來設置電機軸的外部輸出轉矩，例如，如果10V對應于5Nm。當外部模擬設置為5V時，電機軸輸出為2.5Nm。:。如果電機軸負載低于2.5Nm，電機將向前旋轉。當外部負載等于2.5Nm時，電機不會旋轉。當電機大于2.5Nm時，電機將反轉。在重力負荷下產生）。可以通過實時更改模擬設置或通過通信更改相應地址的值來更改設定扭矩。應用主要用于嚴格要求材料應力的繞線和退繞設備，如拉絲設備或光纖設備。扭矩設定根據繞組半徑的變化而變化，以確保材料的應力。隨著繞組半徑的變化，它不會改變。

2、位置控制：位置控制模式通常根據外部輸入脈沖的頻率確定旋轉速度。脈沖數用于確定旋轉角度。有些伺服系統可以通過通信直接通信。分配速度和位移。由于位置模式對速度和位置有嚴格的控制，因此通常應用于定位裝置。數控機床，印刷機等應用。

3、速度模式：旋轉速度可由模擬輸入或脈沖頻率控制。當上部控制裝置的外環PID控制可用時，也可以使用速度模式，但必須使用電動機。直接負載的位置信號或位置信號被給予上反饋以進行計算。位置模式還支持直接負載外環檢測位置信號。此時，電機軸端的編碼器僅檢測電機速度，位置信號由直接最終負載端檢測裝置提供。這具有減少中間傳輸過程的優點。該錯誤增加了整個系統的定位精度。

4、說說3環，伺服一般是三環控制，所謂三環是三環閉環負反饋PID調節系統。最里面的PID回路是電流回路。環路完全位于伺服驅動器內部。霍爾器件檢測驅動器每相輸出電流到電機，負反饋給出電流設置PID調節，使輸出電流盡可能接近。等于設定電流，電流回路用于控制電機轉矩，因此在轉矩模式下，駕駛員的操作最小，動態響應最快。第二個環是速度環。通過檢測到的電機編碼器信號調整負反饋PID。環路PID輸出直接是電流環路設置，因此速度環控制包括速度環和電流環。換句話說，任何模式都必須使用電流循環。電流環是控制的基礎。在速度和位置控制的同時，系統實際執行電流（扭矩）控制以實現對速度和位置的相應控制。

第三個環是位置環，它是最外面的環，可以在驅動器和電機編碼器之間建立，并且可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載之間建立，具體取決于實際情況。。由于位置控制回路的內部輸出是速度環的設置，因此系統在位置控制模式下執行所有三個回路操作。此時，系統具有最大的計算量和最慢的動態響應速度。

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