行星減速機行星架輸出機構的傳動誤差分析

文章出處：合富源人氣：發表時間：2019-04-04 11:14

行星減速機的內部結構包括：連接板、聯軸器、下蓋板、太陽齒輪、行星輪、內齒圈、上蓋板、行星架。其中行星架是呈一體化設計，合富源為您解析行星減速機行星架輸出機構的傳動誤差。

行星減速機行星架輸出機構的傳動誤差

1）理論上行星減速機的輸出軸的轉角適中與擺線輪的相等，但實際上，各構件桿長的制造偏差和鏈接副中的間隙，造成輸出軸的轉角會有誤差；

2）由于這一機構為具有虛約束的單自由度并聯機構，軟件誤差還與各種構件彈性條件相關，誤差的精度分析必須在剛性誤差分析的基礎上；

3）考慮構件彈性條件后進一步求解，這是一個度非彈性問題，主要是考慮在缸體運動學范疇內機構的誤差分析。

由于軸承的剛度很小，而機器人對行星減速機體抗扭剛度又有很的要求，所以必須盡可能增大其他零件的剛度，以彌補軸承剛度的不足，主要有如下措施：

1）行星減速機的齒輪與齒輪咬合負移距與負等距組合修形，可以多齒嚙合的共軛齒形，增大了行星減速機齒輪嚙合的剛度；

2）針齒不用兩支點而是用半埋齒以消除其彎曲變形；輸出軸采用剛性盡可能大的大直徑圓盤輸出；

3）剛度實驗時，固定輸入軸，在輸出軸上逐漸加載到額定轉矩，測量出輸出軸因零件彈性變形引起的轉角值。用三角卡盤將輸入軸固定在試驗臺上，針齒殼也與試驗臺固連。

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